Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: Lehrstuhl für Kontinuumsrobotik/Leibniz Universität Hannover
Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: Lehrstuhl für Kontinuumsrobotik/Leibniz Universität Hannover
  • Zielgruppen
  • Suche
 

Laufende Projekte

Emmy Noether Programm: CROSS

Dieses Projekt widmet sich im Speziellen einer Unterkategorie der Kontinuumsroboter, den tubulären Kontinuumsrobotern. Diese Roboterarme bestehen aus mehreren ineinanderliegenden, vorgebogenen, flexiblen Röhrchen.Die folgenden Forschungsthemen werden von CROSS innerhalb der Kontinuumsrobotik und Medizinrobotik behandelt: Beherrschung des mannigfaltigen Suchraums für die patienten-individuelle Auslegung der Roboterarme; Pfadplanungs- und Insertionsmethoden; sowie Assistenzfunktionen und die Gestaltung der Mensch-Maschine Schnittstelle für den Chirurgen. Neben der Erarbeitung dieser Grundlagen findet eine Integration der Komponenten in ein chirurgisches Gesamtsystem statt.

⇒ Details

DFG: Parallel-kontinuierliche Manipulatoren

Im Rahmen dieses DFG geförderten Projektes wird in Kooperation mit dem Institut für mechatronische Systeme (imes) der Leibniz Universität Hannover die mögliche Integration von Kontinuumsrobotern in parallele Roboter als kontinuierliche kinematische Ketten erforscht. Ziel ist es, sowohl die Vorteile von parallelen sowie kontinuierlichen kinematischen Manipulatoren zusammenzufassen und gleichzeitig die jeweils individuellen Nachteile zu egalisieren. 

Details

METABot

METABot ist ein ein- und ausfahrbarer, seilzugaktuierter Kontinuumsroboter. Die individuell steuerbaren Segmente sind mit permanentmagnetischen Führungsscheiben ausgestattet um ein gleichmäßiges Krümmungsverhalten zu erzielen. Mit 6mm Durchmesser ist METABot einer der kleinsten Kontinuumsroboter welcher inhärent entlang nicht-linearer Pfade inseriert werden kann und dabei nicht vom Pfad abweicht (sog. follow-the-leader Bewegung).

Details

MEDUSA

Ziel dieses Projektes ist die Erforschung von Methoden für ein flexibles, intrakorporales Assistenzsystem, welches die nichtlineare Zuführung von chirurgischen Instrumenten durch einen einzelnen Zugang (Port) ermöglicht. Im Grundzustand ist das Assistenzsystem nachgiebig, flexibel und mit mehreren Freiheitsgraden steuerbar, sodass intrakorporal die Lage und Form nach Belieben eingestellt werden kann. Durch Aktivierung der Formversteifung kann die eingestellte Form fixiert werden und als stabile Basis für den chirurgischen Eingriff am Situs durch die integrierten Arbeitskanäle genutzt werden. Eine Reversibilität der Formversteifung ermöglicht jederzeit eine Rückkehr in den biegeschlaffen Zustand und damit eine Umpositionierung und Reorientierung.

Details

Stiftung Neurobionik: RoboNIT

In Kooperation mit dem International Neuroscience Institute Hannover (INI) wird im Rahmen dieses durch die Neurobionik Stiftung geförderten Projektes die Machbarkeit der roboter-assistierte neurochirurgische interstitielle Tumorthermoablation in Form eines Schlüsselexperimentes zu präsentieren. Unsere Vision ist ein MRT-kompatibles RobotNIT System, welches eine Therapiesonde, in diesem Fall eine Laserfaser über eine Trajektorie zum Tumor vorbringt und dann innerhalb des Tumors durch verschieden ausgeprägte, steuerbare Ablationsführungsröhrchen eine volumetrische Ablation irregulärer Geometrien ermöglicht. 

⇒ Details