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Planung und Regelung

Im Forschungsschwerpunkt Planung und Regelung werden am LKR effiziente und echtzeitfähige Algorithmen zur Berechnung, Modellierung, Bewegungserzeugung sowie aufgaben- und situationsadaptiven Steuerung und Regelung von Kontinuumsrobotern entwickelt. Desweiteren werden Optimierungsverfahren erforscht mit denen aufgaben- und anwendungsoptimale Manipulatoren parametriert werden können.

Die Bahn- und Bewegungsplanung kontinuierlicher Roboter mit ihrer hohen Anzahl kinematischer Freiheitsgrade und Unteraktuierung erfordert skalierbare Algorithmen. Während probabilistische Ansätze zunächst akzeptable Ergebnisse liefern, werden am LKR effiziente morphologische Bewegungsplanungsmethoden erforscht.

Interview mit Prof. Jessica Burgner-Kahrs

Im November 2016 wurde Jessica Burgner-Kahrs zu den Forschungsarbeiten auf dem Gebiet der Designoptimierung für die Platform Latest Thinking interviewt.

Publikationen

J. Granna, I.S. Godage, R. Wirz, K.D. Weaver, R.J. Webster III, J. Burgner-Kahrs:
A 3D Volume Coverage Path Planning Algorithm with Application to Intracerebral Hemorrhage Evacuation.
IEEE Robotics and Automation Letters, 1(2):876-883 , 2016

J. Burgner-Kahrs: 
Task-specific Design of Tubular Continuum Robots for Surgical Applications.
Soft Robotics – Transferring Theory to Application, A. Verl, A. Albu-Schäffer, O. Brock, A. Raatz (Eds.), 222-230, Springer, 2015.

C. Fellmann, J. Burgner-Kahrs: 
Implications of Trajectory Generation Strategies for Tubular Continuum Robots.
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 202-208, 2015.

Y. Guo, J. Granna, K.D. Weaver, R.J. Webster III, J. Burgner-Kahrs:
Comparison of Optimization Algorithms for a Tubular Aspiration Robot for Maximum Coverage in Intracerebral Hemorrhage Evacuation.
The Hamyln Symposium on Medical Robotics, pp. 11-12, 2015.