Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: Lehrstuhl für Kontinuumsrobotik/Leibniz Universität Hannover
Logo Leibniz Universität Hannover
Logo: Lehrstuhl für Kontinuumsrobotik/Leibniz Universität Hannover
  • Zielgruppen
  • Suche
 

METABot

Ziel dieses Forschungsprojektes ist es einen kontinuierlichen Roboter zu entwickeln, welcher ein- und ausfahrbar ist und inhärent entlang nicht-linearer Pfade inseriert werden kann, ohne dabei vom Pfad abzuweichen.

Dazu haben wir seilzugaktuierte Segmente mit variabel einstellbarer Länge entwickelt um die Beweglichkeit und erzielbare Krümmungsradien zu verbessern. Ein Segment ist dazu mit permanentmagnetischen Führungsscheiben ausgestattet, die mit alternierender Orientierung der Polarität angeordnet sind und sich damit je nach eingestellter Segmentlänge gleichmäßig verteilen. Damit ist ein konstantes Krümmungsverhalten garantiert. METABot steht dabei für Magnetic Extensible Tendon Actuated roBot.

Patent

DE 10 2014 113 962: Arbeitsmechanismus. Leibniz Universität Hannover. T.D. Nguyen, J. Burgner-Kahrs

Publikationen

M. Neumann, J. Burgner-Kahrs: 
Considerations for Follow-the-Leader Motion of Extensible Tendon-driven Continuum Robots.
IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2016 (in print)

T.D. Nguyen, J. Burgner-Kahrs:
A Tendon-Driven Continuum Robot with Extensible Sections.
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2130-2135, 2015

Beteiligte LKR Wissenschaftler und Studierende

  • Thien-Dang Nguyen (Bachelorarbeit)
  • Ernar Amanov (seit 11/14)
  • Maria Neumann (Masterarbeit, HiWi, 03/15-12/15)