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Kontinuumsrobotik

Dozentin

Prof. Dr.-Ing. Jessica Burgner-Kahrs

Betreuer
Dipl.-Ing. Josephine Granna

Beschreibung

Kontinuumsroboter sind aus der Natur inspiriert, z.B. von Elefantenrüsseln oder Tentakeln. Sie sind sehr beweglich und ermöglichen die Manipulation in kurvenreichen Umgebungen. Kontinuumsroboter sind durch ihr flexibles Rückgrat charakterisiert. In der Vorlesung werden zunächst Mechanismen und Aktuierungsprinzipien für Kontinuumsroboter behandelt. Danach werden Methoden für die Berechnung der Kinematik als auch Algorithmen für die Bewegungsplanung und Regelung sowie Sensorik vorgestellt. Schließlich werden beispielhaft Applikationen und Einsatzmöglichkeiten präsentiert.

Zur Vertiefung und Anwendung der erlernten Methoden und Prinzipien, werden die Studierenden im Rahmen der Übung kinematische Modelle für zwei Gattungen von Kontinuumsrobotern implementieren (in Octave, dem Freeware Pendant zu Matlab, eine Einführung erfolgt) und an aufgebauten Roboterprototypen evaluieren.

Die Vorlesung und Übung werden in englischer Sprache stattfinden. Die mündliche Prüfung kann wahlweise auf Deutsch oder Englisch erfolgen.

Zeit/Veranstaltungsort

Vorlesung wöchentlich Donnerstags (erstmals am 20.10.2016) von 11:00-12:30 Uhr in Raum A145, Gebäude 3403, Appelstr. 11

Übung von 9:30-11:00 Uhr an folgenden Terminen 3.11., 10.11., 17.11., 24.11., 12.01., 26.01., 02.02. (Raum wird bekannt gegeben)

Weitere Informationen

Die Teilnehmerzahl ist auf 20 Studierende begrenzt. Unter aller Anmeldungen werden am 14.10.2016 um 12:00 Uhr per Losverfahren die Plätze vergeben. Weitere Informationen und die Anmeldung erfolgen auf Stud.IP

Fragen per Email