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Abgeschlossene Projekte

NIH R21: Absaugung Intrazerebraler Hämatome

In Kooperation mit der Vanderbilt University, Nashville, USA wird im Rahmen dieses NIH R21 Projektes ein Robotersystem für die minimal-invasive Behandlung intrazerebraler Hämatome bei Schlaganfallpatienten entwickelt. Ziel ist es durch einen kleinen chirurgischen Zugang am Schädel mittels eines tubulären Manipulators zunächst zum Hämatom vorzudringen und dieses dann von innen heraus durch gezielte Bewegungen vorgebogener Absaugkanülen zu entfernen. Unser Teilprojekt beschäftigt sich mit der Entwicklung effektiver Bewegungsplanungsmethoden um beliebige Hämatomgeometrien absaugen zu können. Die besondere Herausforderung stellt dabei die Echtzeitfähigkeit dar, um während des Eingriffes die Bewegungen des Manipulators bei Änderungen der Hämatomgeometrie zu adaptieren. 

⇒ Details

DAAD Stipendium: Rückgewinnung dt. Wiss. aus dem Ausland (12/2012-03/2013)

Im Rahmen des Rückkehrstipendiums wurde ein Optimierungsverfahren für Kontinuumsmanipulatoren auf Basis vorgebogener Nitinolröhrchen für neurochirurgische Interventionen entwickelt. Als chirurgisches Anwendungsszenario wurde die Evakuierung intrazerebraler Blutungen (ICB) ausgewählt. Intrazerebrale Blutungen treten spontan auf (15% aller Schlaganfälle) und als Folge der Ruptur eines Blutgefäßes erfordert das entstehende Hämatom Raum. Der erhöhte Druck und die Verdrängung des Hirngewebes kann zu erhebliches Ausfällen bis hin zum Tod führen. Überwiegend treten ICB in tiefliegenden Regionen des Gehirns auf, so dass eine notwendige chirurgische Evakuierung bei Durchmessern über 3 cm schwierig ist, weshalb ICB eine hohe Mortaliät und Morbidität haben. Kontinuumsmanipulatoren versprechen einen minimal-invasiven Zugang zum Hämatom und durch die Aktuierung kann die effektive Evakuierung des Hämatoms durch das freie innere Lumen durch Absaugung erzielt werden.

Die im Rahmen dieses Projektes entstandenen Ergebnisse flossen in die Beantragung des NIH R21 Projektes mit ein.