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Chen Chen


Masterarbeit 2015


Bild von  Chen Chen

Masterarbeit

Titel

Single-query Motion Planning for Tubular Continuum Robots using a Sampling-Based Approach in Configuration Space 

Aufgabe

Im Rahmen dieser Masterarbeit soll ein Pfadplanungsalgorithmus für tubuläre kontinuierliche Roboter aus 3 Röhrchen entwickelt werden. Zielsetzung ist die Berechnung eines kollisionsfreinen Pfades des Roboters von einer beliebigen Anfangs- zu einer beliebigen Zielposition bezüglich Umgebungsbeschränkungen, wie Hindernissen oder kinematische Beschränkungen.

Betreuer

M.Sc. Carolin Fellmann